编译选项有很多，这里列出一些常用的编译选项设置，并说明作用。
C++版本1 | set(CMAKE_CXX_STANDARD 17) |
可以根据需求设置11, 14, 17, 20等等C++版本。
1 | add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic -Wno-unused-parameter -g) |
告警选项：
| 告警选项 | 作用描述 |
|---|---|
| -Wall | 允许发出gcc提供的所有有用的报警信息 |
| -Wextra | 对所有合法但值得怀疑的表达式发出警告 |
| -Werror | 把告警信息当做错误信息对待 |
| -Wpedantic | 允许发出ANSI C标准所列的全部警告信息 |
| -w | 关闭所有警告（不推荐使用） |
| -Wfatal-errors | 遇到第一个错误就停止，减少查找错误时间 |
我们加上了告警都转成错误后常常会看到下面的错误信息。
1 | error: unused parameter ‘test’ [-Werror=unused-parameter] |
BehaviorTree.CPP是一个开源的C++行为树库。在游戏领域，行为树已经比较流行了。主要用于维护游戏角色的各种动作和状态。但在机器人领域还很少使用的。Navigation2中引入了行为树来组织机器人的工作流程和动作执行。
行为树是树状的结构，它的逻辑流程是由xml文件描述的。我们可以用其配套的工具Groot来可视化行为树。如下图所示：
编译完ros2程序后，我们会发现install目录下有两个脚本local_setup.bash 和 setup.bash。执行程序前，通常需要source一下install目录下的脚本，以便环境变量准备就绪。这样ros2 run和ros2 launch就能找到对应的执行文件和依赖。
下面的内容是从setup.bash中截取出来的一段。可以发现它会先source 一下/opt/ros/galactic目录再source 一下/home/ubuntu/turtlebot3_ws/install目录，最后再source一下当前目录。这样就会把外部的多个工作空间囊括进来。如果多个工作空间中有相同名字的功能包可能就会互相冲突。
1 | # source chained prefixes |
注意：下面的解释说明是以Navigation2 v1.0.12来进行的。其对应的ROS2版本为Galactic。
Nav2具有下列工具：
● 加载、提供和存储地图的工具（地图服务器Map Server）
● 在地图上定位机器人的工具 (AMCL)
● 避开障碍物从A点移动到B点的路径规划工具（Nav2 Planner）
● 跟随路径过程中控制机器人的工具（Nav2 Controller）
● 将传感器数据转换为机器人世界中的成本地图表达的工具（Nav2 Costmap 2D）
● 使用行为树构建复杂机器人行为的工具（Nav2 行为树和BT Navigator）
● 发生故障时计算恢复行为的工具（Nav2 Recoveries）
● 跟随顺序航点的工具（Nav2 Waypoint Follower）
● 管理服务器生命周期的工具和看门狗(Nav2 Lifecycle Manager)
● 启用用户自定义算法和行为的插件（Nav2 Core）
要使用Hexo必须先安装Git和Node.js。本文是在Ubuntu20环境下进行操作的。使用其它系统也可以将下面的操作作为参考。
1 | sudo apt-get install git-core |
推荐安装当前最新版。不同的Hexo版本依赖不同版本的Node.js。下面是版本对照表。
这里建议安装Node.js最新稳定版。
Node.js官方下载网址：
https://nodejs.org/en/download/
这里以二进制安装方式进行，也可使用源码编译安装。
按图示下载好二进制文件包。
按照下面的方式操作即可安装好。
1 | tar xvf node-v16.15.1-linux-x64.tar.xz |
新一代的turtlebot终于来了。[撒花撒花]
turtlebot是开源的低成本移动机器人平台，希望以低成本的方式帮助更多的开发者学习实践机器人技术。
这次发布的TurtleBot 4共有两个版本：TurtleBot 4 Standard和TurtleBot 4 Lite。
它们是以iRobot Create3作为移动底盘，配备了OAK-D摄像头和2D激光雷达。计算平台是Raspberry Pi 4，并运行ROS2。
TurtleBot 4 软件运行在Ubuntu 20.04 LTS (Focal Fossa) 上，目前只支持ROS2 Galactic版本。它是目前第一个支持ROS2的Turtlebot。
开发turtlebot4的公司叫clearpathrobotics，下面是它在github上的主页：
机器人的开发需要很多的测试。而测试就需要搭建场地。测试项目一多，需要的场地的形式也会更多。搭建这样的场地不仅成本高，耗费的人力和物力都相当可观。有些场景在真实环境中不容易出现，但却可以在仿真环境中制造出来。
通过对静态环境的模拟和动态环境的模拟，仿真系统可以帮助开发人员和测试人员触及到很多长尾的情况。而做到这些的代价要比在真实环境中的测试低很多，效率也更高。不管是服务机器人领域还是自动驾驶，仿真技术已经成为一项不可或缺的关键技术。这里对仿真系统做如下简单的定义以方便大家有个整体的概念。
1）仿真系统是通过计算机仿真技术对真实环境的数学建模。它需要模拟重力，碰撞，摩擦，机器人的动力学等等基础物理现象。
2）仿真技术的基本原理是在仿真场景内，将真实控制器变成算法，结合传感器仿真等技术，完成对算法的测试和验证。
目前ROS中存在webots、gazebo、stage三种仿真环境。
Webots 是一个开源的三维移动机器人模拟器，它与gazebo类似都是ros中仿真环境。webots在2018年以前是一款商业软件，商业软件的好处就是安装简单，在windows和ubuntu上都可以实现一键安装，对用户很友好，webots从2018年以后webots进行了开源（自2018年12月起，Webots作为开放源码软件在Apache 2.0许可下发布。）。
Webots支持C/C++、Python、MATLAB、Java、ROS和TCP/IP等多种方式实现模型的仿真控制。Webots内置了接近100种机器人模型，包括轮式机器人、人形机器人、爬行移动机器人、单臂移动机器人、双臂移动机器人、无人机、大狗、飞艇等等，其中就包括大家比较熟悉的Boston Dynamics Atlas、DJI Mavic 2 PRO、Nao、PR2、YouBot、UR、Turtlebot3 Burger等机器人。当然还有我们需要的自动驾驶环境，webots还提供有火星车的模型可以让大家使用。
Webots的一些关键功能包括：
Windows，Linux和Mac）。目前Webots是通过webots_ros2功能包来和ROS2集成的。
不知道阅读本篇文章的你有没有被环境配置搞的焦头烂额过？
想要验证一个功能包，但却需要安装各种依赖。装就装吧！但是安装的依赖可能更新本机中的一些配置或软件版本，导致过去可以运行的软件这么折腾一下后就不能再运行了。
这时可能又后悔又懊恼。严重的可能要重新安装电脑系统。
本文描述了一种在Docker环境中开发和调试ROS程序的方法。旨在解决环境配置和软件依赖给我们带来的困扰。
我们使用Docker+Vscode来构建开发环境。下面的操作在Ubuntu 20.04 LTS上验证过。对于其他操作系统，操作步骤应该也是一致的。
1 | sudo apt-get install ros-galactic-turtle-tf2-py ros-galactic-tf2-tools ros-galactic-tf-transformations |
1 | pip3 install transforms3d |
在不同的命令窗口中运行下面的命令
启动小乌龟窗口
1 | ros2 launch turtle_tf2_py turtle_tf2_demo.launch.py |
启动键盘控制节点
1 | ros2 run turtlesim turtle_teleop_key |
观察坐标转换的结果
1 | ros2 run tf2_ros tf2_echo turtle2 turtle1 |
本示例中启动了两只小乌龟Turtle1和Turtle2。TF发布器会将Turtle1相对于world坐标系的位置关系和Turtle2相对于world坐标系的位置关系发布出来。为了实现Turtle2跟随Turtle1的效果，程序中获取了Turtle1相对于Turtle2的位置关系并且将其折算成速度控制量。
launch文件可以同时配置和启动多个ros节点。ROS2中的launch文件可以用Python、xml、yaml来写。
但ROS2中的Python launch文件更为灵活，功能也更加强大。可以用它执行一些其他的任务（比如新建目录，配置环境变量）。所以官方推荐的是使用python来写。而launch文件一般会放在功能包中的launch文件夹下面。如果想感受一下各种方式写launch文件的效果，可以点开下面的链接体会一下。
https://docs.ros.org/en/galactic/How-To-Guides/Launch-file-different-formats.html
launch文件一般通过下面的命令启动：
1 | ros2 launch <package_name> <launch_file_name> |
值的注意的是，当package编译时加了--symlink-install选项，在包内修改了launch文件，不用编译也是生效的。