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下载TurtleBot4源码来学习

发表于 更新于 分类于

新一代的turtlebot终于来了。[撒花撒花]

turtlebot是开源的低成本移动机器人平台，希望以低成本的方式帮助更多的开发者学习实践机器人技术。

这次发布的TurtleBot 4共有两个版本：TurtleBot 4 Standard和TurtleBot 4 Lite。

它们是以iRobot Create3作为移动底盘，配备了OAK-D摄像头和2D激光雷达。计算平台是Raspberry Pi 4，并运行ROS2。

TurtleBot 4 软件运行在Ubuntu 20.04 LTS (Focal Fossa) 上，目前只支持ROS2 Galactic版本。它是目前第一个支持ROS2的Turtlebot。

开发turtlebot4的公司叫clearpathrobotics，下面是它在github上的主页：

https://github.com/clearpathrobotics

项目介绍网址：

https://clearpathrobotics.com/turtlebot-4/

https://clearpathrobotics.com/blog/2022/05/clearpath-robotics-launches-turtlebot-4/

turtlebot的软件仓库：

https://github.com/turtlebot

turtlebot4涉及到的软件和硬件资源：

https://turtlebot.github.io/turtlebot4-user-manual/overview/resources.html

Create® 3的官方介绍文档：

https://iroboteducation.github.io/create3_docs/

turtlebot4用户手册：

https://turtlebot.github.io/turtlebot4-user-manual/software/turtlebot4_packages.html

TurtleBot4主要仓库

turtlebot4仓库中包含了一些基础功能包。这些基础功能包会被turtlebot4_robot 和turtlebot4_simulator使用。turtlebot4_robot运行在物理机上，turtlebot4_simulator则是仿真环境的代码。

以防大家想手动安装各个仓库。下面列出了turtlebot4相关的主要仓库。

如果想源码编译，则需要安装必要的依赖：

depthai

安装其依赖：

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sudo apt-get install libdwarf-dev
sudo apt install clang-format-10

https://github.com/luxonis/depthai-core/releases/tag/v2.15.4

下载好后可以参考其README.md文件来编译安装。

编译命令：

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cd depthai-core-v2.15.4
cmake -S. -Bbuild -D'BUILD_SHARED_LIBS=ON' -D'CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local'
sudo cmake --build build --target install

编译报错及其解决措施

报错信息：

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CMake Error at shared/depthai-shared.cmake:39 (if):
  if given arguments:

    "STREQUAL" "-"

  Unknown arguments specified
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CMake Error at shared/depthai-bootloader-shared.cmake:33 (if):
  if given arguments:

    "STREQUAL" "-"

  Unknown arguments specified

解决措施：

在相应文件报错处更改如下

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#string(SUBSTRING ${statusCommit} 0 1 status)
#if((${status}) STREQUAL "-")
#    message(FATAL_ERROR "Submodule 'depthai-bootloader-shared' not initialized/updated. Run 'git submodule update --init --recursive' first")
#endif()

将执行报错的位置注释掉。

与turtlebot4相关的仓库如下：

turtlebot4仓库包含4个子文件夹

turtlebot4_description 功能包中包含turtlebot4的URDF 描述文件和相应的mesh文件。

turtlebot4_msgs中自定义了一些消息。

turtlebot4_navigation 功能包里包含启动SLAM和Navigation的相关代码。同时它也包含一个基于Python的TurtleBot 4 Navigator节点。

turtlebot4_node功能包包含人机交互和蓝牙遥控的相关代码。

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git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot4.git -b galactic

turtlebot4_robot仓库

turtlebot4_base需要运行在实机上，主要包含与Raspberry Pi外设（如GPIO）交互的相关代码。

turtlebot4_bringup包含启动机器人软件的launch文件和配置文件。

turtlebot4_diagnostics主要用于诊断话题发布频率和其他机器人状态数据（如电池电压，轮组状态等等），然后将诊断数据发布出来。在rqt_robot_monitor中可查看相关数据。

turtlebot4_tests中包含一些TurtleBot 4 的系统测试脚本。

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git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot4_robot.git -b galactic

turtlebot4_desktop仓库

turtlebot4_viz中包含在Rviz2中查看机器人状态的launch文件和配置文件。

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git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot4_desktop.git -b galactic

turtlebot4_simulator仓库

该仓库中包含了仿真turtlebot4的相关文件。这里使用的仿真软件是Ignition Edifice。这是下一代的gazebo。

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git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot4_simulator.git -b galactic

turtlebot4_examples仓库

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git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot4_examples -b galactic

turtlebot4_tutorials仓库

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git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot4_tutorials -b galactic

irobot_create_msgs仓库（自定义消息的仓库）

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git clone https://github.com/iRobotEducation/irobot_create_msgs -b galactic

create3_sim仓库（包含irobot create3仿真模型相关文件）

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git clone https://github.com/iRobotEducation/create3_sim.git -b main

与luxonis相关的依赖

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git clone https://github.com/luxonis/depthai-ros.git -b main
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git clone https://github.com/luxonis/depthai-ros-examples.git -b main

下面的仓库是工具软件。

turtlebot4-hardware仓库（硬件说明）

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git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot4-hardware

turtlebot4_setup中包含设置turtlebot4的脚本

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git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot4_setup

robot_upstart功能包主要是用于设置launch文件的系统自启动。方便开机时就启动相应的程序。

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git clone https://github.com/clearpathrobotics/robot_upstart.git -b foxy-devel

设定自启动示例

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ros2 run robot_upstart install turtlebot4_bringup/launch/lite.launch.py --job turtlebot4 --rmw rmw_cyclonedds_cpp --rmw_config /etc/cyclonedds_rpi.xml

解除自启动示例

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ros2 run robot_upstart uninstall turtlebot4

查看服务是否已启动

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systemctl | grep turtlebot4

如果服务启动了，将打印

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turtlebot4.service loaded active running "bringup turtlebot4"

停止服务

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sudo systemctl stop turtlebot4.service

注意：

  • 下载慢的话就使用https://ghproxy.com/代码工具：

使用示例

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git clone https://ghproxy.com/https://github.com/turtlebot/turtlebot4.git
  • 如果编译会卡死，建议一次只编译一部分功能包。在文件夹里新建空的COLCON_IGNORE文件就可以屏蔽编译。

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我是首飞，一个帮大家填坑的机器人开发攻城狮。

另外在公众号《首飞》内回复“机器人”获取精心推荐的C/C++，Python，Docker，Qt，ROS1/2等机器人行业常用技术资料。

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