ROS2开发环境搭建

开发环境的建立

安装虚拟机和Ubuntu20

参考如下链接：

https://fishros.com/d2lros2foxy/#/chapt2/2.1%E7%B3%BB%E7%BB%9F%E5%AE%89%E8%A3%85_%E8%99%9A%E6%8B%9F%E6%9C%BA%E7%89%88%E6%9C%AC

安装VMware Tool

Ubuntu 主机

https://kb.vmware.com/s/article/1022525

xxxxxxxxxx vcs export src >> tmp.reposBash

https://www.epinv.com/post/5217.html

无法在host机和虚拟机间粘贴文件的问题：

https://blog.csdn.net/sinat_28371057/article/details/109152328

安装ROS2

wget http://fishros.com/install -O fishros && sudo bash fishros

按照脚本提示，安装ROS2 Galactic版本（若出现错误可重新运行脚本尝试）

https://fishros.com/d2lros2foxy/#/chapt2/2.3ROS2%E7%9A%84%E5%AE%89%E8%A3%85

安装vscode

Download Visual Studio Code - Mac, Linux, Windows

sudo dpkg -i code_1.xx.0-1625728071_amd64.deb

在VScode中安装C++，Python，ROS2插件

github下载加速工具

https://ghproxy.com/

添加下面的命令到~/.bashrc文件中

alias cb='colcon build --symlink-install'
alias cbp='colcon build --symlink-install --packages-select'
alias cbns='colcon build'
alias cbpns='colcon build --packages-select '
alias git_pull_all_branch='git branch -r | grep -v "\->" | while read remote; do git branch --track "${remote#origin/}" "$remote"; done ; git fetch --all ; git pull --all'

扩展安装oh_myzsh

https://www.jianshu.com/p/4fde9ae77922

本文参考了《鱼香ROS》的文章。请关注“ 鱼香ROS ” 公众号获取更多学习材料。